Context
查詢 PAPRLE（UIUC Kim Lab）模組化遠端操控系統的技術細節，特別是中間件架構與 VR 控制器支援範圍，以評估 Oculus Quest 2 是否可作為 leader 設備。
Key Insights
- ROS1 + ROS2 雙支援：PAPRLE 同時支援 ROS1 和 ROS2，以及 MuJoCo 和 IsaacGym 模擬器，中間件選擇靈活
- VR 支援僅限 Apple Vision Pro：官方支援的 VR/空間運算設備只有 Vision Pro，Quest 2/3 不在清單內。其他官方 leader 設備：Keyboard、Puppeteer、Nintendo Joycon、PS5 DualSense
- Quest 2 可行但需自製橋接：理論路線為 Quest 2 → OpenXR/WebXR 取得 6DoF 姿態 → 發布 ROS2 topic → 接入 PAPRLE task-space mapping。技術可行，工作量中等，無開箱支援
- 與 OPEN TEACH 的定位差異：OPEN TEACH（NYU）以 Quest 3 為核心，主打低成本（$500）且開箱即用；PAPRLE 追求硬體模組化彈性，VR 支援反而是次要功能
- 全開源：github.com/uiuckimlab/PAPRLE，含硬體設計（PAPRAS）與軟體控制
2026-04-08 補充：Oculus 連接機制、Ubuntu 支援、mocap 擴充
- Quest 2 實際連接方式是 oculus_reader（ADB）：並非 OpenXR/ROS 橋接，而是透過 RAIL Berkeley 的
oculus_reader函式庫，在 Quest 2 安裝自製 APK，再以 ADB（有線或無線 WiFi）傳控制器姿態和按鈕狀態到 Python。這比 OpenXR 路線簡單得多，且在 Ubuntu 上完整支援（sudo apt install android-tools-adb） - Ubuntu 是 primary 平台：官方支援 Ubuntu 20.04 (Python 3.8) 和 22.04 (Python 3.10)，
oculus_reader本身也以 Ubuntu 為示範環境 - oculus.py 的資料處理：取得左右控制器 6DoF 位姿後，透過
oculus2paprle座標轉換矩陣對齊框架，用 SVD 確保旋轉矩陣合法，輸出delta_eef_pose給 Teleoperator 做 IK - Manus 手套：原生不支援，但可寫新 Leader 接 Manus SDK（Python binding / UDP）讀手指關節角；手腕 6DoF 需搭配獨立 tracker（如 SteamVR tracker）
- mocap 系統（OptiTrack / Vicon）：兩條路——(1) 改
puppeteer.py改接 mocap ROS driver topic；(2) 把lafan_dataset.py（現為 mocap CSV 離線回放）改成即時串流版本。lafan_dataset.py已知道如何消化 mocap 格式姿態，是最快的起點 - 新增 Leader 成本低：繼承
base.py，實作get_status()回傳joint_pos或delta_eef_pose，其他部分（IK、安全過濾）不需動，約 200~300 行