ByteDexter：Keyvector-based 靈巧手遙操作 Retargeting
來源： arXiv 2507.03227 硬體： Manus Glove（25 DOF，120Hz）+ ByteDexter 手（20 DOF）
Keyvector Retargeting 方法
Keyvector 是人手關鍵點之間的 3D 向量（如指尖到 MCP 關節）。演算法：
- 從 Manus Glove 提取人手 25 個 Landmark 位置
- 計算 15 個 Keyvector
- 求解最小化機器手 Keyvector 和人手 Keyvector 差異的關節角度
- 加入碰撞避免和捏取相關的加權懲罰項（最高 400x）
人機形態差異處理
- Palm 非擬人化（電機整合），用指尖到 MCP 而非指尖到手腕的 Keyvector
- 縮放因子 βᵢ 補償尺寸差異
- PIP-DIP 耦合（欠驅動約束）透過 Chain Rule 求導處理
限制
- 拇指缺乏真正的 Opposition（鞍狀關節差異），限制可操作幾何形狀
- 需要持續低層手勢穩定，操作者認知負荷重
- 無自主力調節，操作者需手動控制接觸力