Glovity：力矩回饋靈巧遙操作系統
來源： arXiv 2510.09229 應用： 接觸豐富的靈巧操作資料收集
核心架構
- 手套透過 IMU 量測手指 Angular Velocity 和 Acceleration，用 Complementary Filter 計算彎曲角度
- 機器人末端 Force-Torque 感測器讀值映射至手套伺服馬達位置，提供操作者力回饋
- 控制流：手套姿態 → IK → 機器人關節 → 執行 → FT 回饋 → 手套伺服
重要技術細節
- 非 Admittance Control：Wrench 資料作為 Policy 的觀測輸入（低維特徵），而非直接作為控制指令的回饋
- 手指映射用 Retargeting（角速度差分計算彎曲角），非端點 Admittance
- 僅 6-DOF 追蹤，無法執行複雜手部操作
限制
- 力回饋精度不足，有效回饋面積有限
- Diffusion 推論引入 Jitter（力矩雜訊放大）
- 6-DOF 手指追蹤不足以完整捕捉手勢